Vorschrift/Notwendigkeit

You must do your homework regularly.
Du musst deine Hausaufgaben regelmäßig machen.

You have to/need to learn the new words.
Du musst die neuen Wörter lernen.

Vermutung

Paulina must be 19.
Paulina muss 19 sein. Oder: Ich vermute, dass Paulina 19 ist.

Guter Rat

You must taste Bavarian beer.
Du musst 'mal bayerisches Bier probieren.

Verbot

You mustn't park here.
Du darfst hier nicht parken.

He mustn't smoke.
Er darf nicht rauchen.

I mustn't eat so much.
Ich darf nicht so viel essen.

We mustn't feed the neighbour's dog.
Wir dürfen den Nachbarshund nicht füttern.

Keine Notwendigkeit

You needn't worry.
Du brauchst /musst dir keine Sorgen machen.

You don't have to run. We've got enough time. (Gegenwart/simple present, 2. Person)
Du brauchst/musst nicht rennen. Wir haben genug Zeit.

Camilla doesn't have to carry the heavy container by herself. (Gegenwart/simple present, 3. Person)
Camilla braucht/muss den schweren Behälter nicht selbst tragen.

Paulina didn't have to learn the dialogue by heart. (1. Vergangenheit/simple past)
Paulina musste das Gespräch nicht auswendig lernen.