Echte Gelenke nennt man die beweglichen Verbindungen zwischen zwei oder mehreren Knochen. Dabei bleiben die im Gelenk aufeinandertreffenden Knochen stets durch einen Gelenkspalt getrennt. Die Beweglichkeit eines Gelenks richtet sich nach der Festigkeit der Gelenkkapsel und insbesondere nach der Form der im Gelenk aufeinandertreffenden Gelenkflächen. Diese sind immer von milchglasartigem Knorpel überzogen. Er verhindert, dass sich die beiden Knochenenden bei jeder Bewegung aneinander reiben. Die Knochenenden (Gelenkkopf, Gelenkpfanne) überzieht eine Gelenkkapsel. Sie sorgt für Stabilität. Starke Gelenkbänder halten das Gelenk zusammen. Der gewölbte Gelenkkopf des einen Knochens passt genau in die Vertiefung des anderen, die Gelenkpfanne. Jedes Gelenk ist innen mit einer Innenhaut ausgekleidet, die eine eiweißhaltige, durchsichtige Gleitflüssigkeit, die Gelenkschmiere, absondert. Sie erhöht die Beweglichkeit des Gelenks.

Man unterscheidet verschiedene Gelenkformen, die unterschiedlich ausgiebige Bewegungen um ruhend gedachte Achsen ermöglichen. Die Scharniergelenke (zum Beispiel zwischen dem Oberarmknochen und der Elle) erlauben nur eine Bewegung um eine Achse. Das gleiche gilt für Drehgelenke (etwa das körpernahe Gelenk zwischen Elle und Speiche), nur ist hier der Gelenkkopf scheibenförmig und dreht sich bei der Bewegung um seine Längsachse. Bewegungen in zwei Richtungen, also um zwei Achsen, ermöglicht das Eigelenk, dessen Gelenkflächen eiförmig sind (zum Beispiel zwischen dem Schädel und dem obersten Wirbel, dem Atlas). Sattelgelenke sind ähnlich gebaut wie die Eigelenke und lassen ebenso Bewegungen um zwei Achsen zu (etwa das Daumengelenk). Die größte Beweglichkeit erlauben die Kugelgelenke. Dabei sitzt ein kugeliger Gelenkkopf in einer hohlen Halbkugel, der Gelenkpfanne, und ermöglicht Bewegungen nach allen Richtungen (zum Beispiel das Hüftgelenk).